Angenommen, der physische Sensor fliegt auf einem viereckigen. Wenn Sie in einem Winkel stehen, sagte Pythagoras, dass der Boden weiter aussieht als es wirklich ist. Es war geneigt, dass wir es überhaupt nicht sehen konnten, obwohl wir nur wenige Zentimeter vom Absturz entfernt waren.

Um dies zu korrigieren, müssen wir unsere Tendenz kennen. Das heißt ...

Gyroskop und Beschleunigungsmesser werden gemeinsam "Imu" bezeichnet, aber der Grund, warum sie oft zusammen erscheinen, ist, dass sie sich natürlich gegenseitig die Hauptschwächen vertuschen. Sie sind ein klassisches Fusionspaar.

Das Gyroskop ist jedoch einzeln eine gute und saubere Quelle für Sensordaten, und Sie erhalten eine kontinuierliche Positionsmessung.

Ohne zu viel Details besteht das Gyroskop aus mikromechanischer Stimmgabel, die auf der Oberfläche des Chips geätzt sind. Wenn sich der Chip dreht, sind einige Tuning -Gabeln leistungsstark und sie ändern den Ton voneinander.

MEMS -Gyroskope werden kaum von einer Bewegung außer der Rotation beeinflusst. Selbst gewalttätige Schwingung wirkt sich nicht aus (innerhalb des Spezifikationsbereichs), da dies eine laterale Beschleunigung ist.

Wenn Sie sich die interne Kontrollschleife eines Multi-Rotors ansehen, ist es das Gyroskop, das vom Flugcontroller verwendet wird, um den Niveau in der Luft zu halten. Einige Ratenmodus -Piloten schalten den Beschleunigungsmesser vollständig aus, was dem Gyro mehr Bandbreite verleiht, da der Gyro viele wichtige Hinweise hat.

Wenn Sie wissen, wo Sie vor einer halben Millisekunde waren und wissen möchten, was sich seitdem geändert hat, ist das Gyroskop schnell, genau und zuverlässig. Und sie brauchen keine flexiblen Oberflächen oder Satelliten.

Die Schwäche von Gyro driftet. Egal wie sehr Sie es versuchen, sie scheinen sich langsam um eine zufällige Achse zu drehen. Jede Rotation dauert einige Minuten, aber selbst ein bewegungsloser Ziegel dreht sich sanft. Ansammlung relativer Proben, um "ausgezeichnete" Schätzungen zu erhalten, addieren auch die Fehlerbalken. Der Fehler des aufsteigenden Gyroskops muss regelmäßig durch eine externe hervorragende Referenznote "Null" werden.