Beschleunigungsmesser

Aus diesem Grund sind Beschleunigungsmesser gute Freunde von Gyroskopen: weil sie hervorragende "Abwärts" -Referenzen erkennen können (zumindest wenn sie sich im Zustand der Schwerkraft der Erde befinden).

Nun, im Allgemeinen. Von einem Moment zum anderen erhält es Schwerkraft, lineare Beschleunigung, Zentrifugalkraft, die durch Rotation, Vibration, Rauschen und natürlich die Defekte des Sensors erzeugt werden.

Trotz der hohen Stichprobenrate und einer guten Präzision der MEMS -Sensoren (normalerweise so gut wie Gyroskope) sind Beschleunigungsmesserdaten immer noch eine der verrauschten und unzuverlässigen Daten. Es hat mehrere "Signale" erhalten, die sich versiegeln lassen müssen. Aber es ist die Empfindlichkeit gegenüber all diesen verschiedenen Signalen, die es so universell macht-es kann alles hören.

Es gibt zwei Integrationsschritte der Beschleunigung von der Position, die wir wirklich wissen möchten. Daher müssen wir viele Deltas und Fehlerlinien von der gemessenen Beschleunigung bis zur geschätzten Geschwindigkeit zusammenfassen, und dann müssen wir es erneut tun, um die geschätzte Position zu erhalten. Fehler sammeln sich weiter.

Aus diesem Grund ist GPS ein Freund des Beschleunigungsmessers: Da es den zunehmenden Positionsfehler regelmäßig "null", genauso wie das Beschleunigungsmesser den Azimutfehler des Gyroskops sanft nullte.

Magnetometer

Ein guter Kompass sollte nicht ignoriert werden. Wie bei dem Beschleunigungsmesser wird es jedoch normalerweise als Kontrollmethode für die langfristige Gyro-Drift verwendet. Zu wissen, in welche Richtung es ist, ist nützlicher, als zu wissen, in welche Richtung der magnetische Norden ist, aber mit diesen beiden können wir unsere wirklich gute Position auf der Erde kennen.

Sie werden oft mit GPS -Empfängern gepaart, weil sie erneut gegen die großen Schwächen des anderen kämpfen, aber in anderen Aspekten eng miteinander übereinstimmt. Einer gibt eine grobe hervorragende Position und der andere eine grobe hervorragende Richtung.