Beschleunigungsmesser

Aus diesem Grund sind Beschleunigungsmesser gute Freunde von Gyroskopen: weil sie ausgezeichnete „Abwärts“-Referenzen erkennen können (zumindest wenn sie sich im Zustand der Schwerkraft der Erde befinden).

Nun ja, im Allgemeinen. Von einem Moment zum anderen ist es der Schwerkraft, der linearen Beschleunigung, der durch Rotation erzeugten Zentrifugalkraft, Vibration, Lärm und natürlich den Defekten des Sensors ausgesetzt.

Daher gehören Beschleunigungsmesserdaten trotz der hohen Abtastrate und guten Präzision von MEMS-Sensoren (normalerweise so gut wie Gyroskope) immer noch zu den verrauschten und unzuverlässigen Daten. Es hat mehrere „Signale“ erhalten, die eindeutig sein müssen. Aber es ist die Sensibilität für all diese verschiedenen Signale, die es so universell macht – es kann alles hören.

Es gibt zwei Integrationsschritte der Beschleunigung von der Position, die wir wirklich wissen wollen, also müssen wir viele Deltas und Fehlerlinien zusammenfassen, von der gemessenen Beschleunigung bis zur geschätzten Geschwindigkeit, und dann müssen wir es noch einmal tun, um die Schätzung zu erhalten Position. Es häufen sich immer wieder Fehler.

Aus diesem Grund ist GPS ein Freund des Beschleunigungsmessers: weil es den zunehmenden Positionsfehler periodisch „auf Null setzt“, so wie der Beschleunigungsmesser den Azimutfehler des Gyroskops sanft auf Null setzt.

Magnetometer

Ein guter Kompass sollte nicht außer Acht gelassen werden. Allerdings wird es wie der Beschleunigungsmesser normalerweise als Kontrollmethode für die Langzeitdrift des Kreisels verwendet. Zu wissen, welche Richtung oben ist, ist nützlicher als zu wissen, welche Richtung der magnetische Norden ist – aber mit diesen beiden können wir unsere wirklich gute Position auf der Erde ermitteln.

Oftmals werden sie mit GPS-Empfängern gekoppelt, da sie wiederum gegen die großen Schwächen des jeweils anderen ankämpfen, in anderen Aspekten sind sie sich jedoch sehr ähnlich. Einer gibt eine grobe, ausgezeichnete Position an, und der andere gibt eine grobe, ausgezeichnete Richtung an.