Sonar, Lidar, Radar/optischer Fluss

Wenn die Triangulation durch Satellit nicht ein guter Weg ist, um den Boden zu vermeiden, versuchen wir, ihn direkt zu "sehen"!

Gegenwärtig gibt es mindestens drei vorgefertigte Bereitetechnologien, mit denen Signale übertragen und sehen können, wie lange es dauert, bis sie springen: Sonar, Lidar und Radarmodul können jetzt alle verwendet werden.

Diese Sensoren haben jedoch Schwächen:

Schwäche 1: Absorption

Einige Oberflächen springen einfach nicht. Vorhänge und Teppiche absorbieren Ultraschallwellen, dunkle Farbe absorbiert Lidar und Wasser absorbiert Mikrowellen. Sie können nicht vor dem weglaufen, was Sie nicht sehen können.

Schwäche 2: Phasenstörung

Es gibt Signalstörungen zwischen Sensoren. Was passiert, wenn Sie mehrere identische Sensoren zusammenfügen? Woher wissen Sie, dass das von Ihnen entdeckte Signal zu diesem Sensor gehört? Sogar ein einzelner Sensor muss sich mit dem Übersprechen von sich selbst befassen und lange genug warten, bis das Echo verschwindet.

Signale können "codiert" (im Grunde genommen verschlüsselt) werden, so dass jedes Signal eindeutig ist, dies erhöht jedoch die Komplexität des Geräts. * * Eine gute Lösung besteht darin, den Signalplan semi-randomisieren, damit die Zeit nicht gesperrt wird und sie immer durch das Synchronisationssignal getäuscht wird.

Der optische Flusssensor ist eine andere Methode, bei der eine Kamera verwendet wird, um zu beobachten, ob das Objekt in der Linse größer wird (was darauf hinweist, dass der Boden/die Wand schnell steigt), kleiner (wenn das Hindernis verschwindet) oder seitlich rutschen. Kameras stören sich nicht wie Sonar. Wenn Sie wirklich schlau sind, können Sie Tilt und andere 3D -Eigenschaften schätzen.

Optische Durchflusssensoren haben immer noch eine "Absorptions" -Beschwäche. Sie benötigen eine gute strukturierte Oberfläche, damit sie den Fluss sehen, so wie ihre optische Maus nicht auf Glas arbeiten kann. Sie werden immer beliebter, da Streaming Computing jetzt etwas ist, das Sie in eine FPGA oder einen schnellen eingebetteten Computer einfügen können.